مفاصل محل مجاورت دو یا چند استخوان هستند. اکثر مفاصل متحرک اند. مفصل از قسمت های زیر تشکیل می شود:

• غضروف (cartilage) : در ناحیه مفصل، استخوان ها به وسیله ی غضروف (نوعی بافت همبند) پوشیده می شوند.غضروف از سلول ها و رشته ها (فیبرها)یی ساخته شده و در برابر ساییدگی مقاوم است.غضروف موجب کاهش ساییدگی مفصل در اثر حرکت می شود.

• غشای سینوویال (synovial membrane) : بافتی موسوم به غشای سینوویال مفصل را می پوشاند و آن را به شکل کپسول مفصلی عایق بندی می کند. غشای سینوویال، مایع سینوویال را ترشح می کند که نوعی مایع شفاف و چسبنده است که در دور مفصل قرار می گیرد و موجب لغزنده شدن آن می شود.

• رباط (لیگامان : ligament) : رباط ها، باندهای پرقدرت، کش سان (الاستیک) و سفتی از جنس بافت همبند هستند که مفصل را احاطه می کنند تا از آن پشتیبانی و حرکت های آن را محدود نمایند.

• زردپی (تاندون : tendon) : تاندون ها، نوع دیگری از بافت همبند سفت در هر طرف مفصل هستند که به عضلات می چسبند و حرکت مفصل را کنترل می کنند. تاندون ها، طناب های سفید و لیفی هستند که از بافت همبندی فیبری تشکیل شده اند و عضله را به استخوان متصل می کنند. تاندون های بزرگ حاوی یک تیغه ی نازک داخلی، تعداد کمی رگ های خونی و اعصاب اختصاصی هستند. تاندون ها بسیار قوی، انعطاف پذیر و غیر الاستیک هستند و در طول ها و ضخامت های مختلف وجود دارند.

• بورس (بورسا : bursa) : بورس مفصلی، کیسه ای پر از مایع سینوویال است که در بین استخوان ها، رباط ها و سایر ساختمان های مجاور قرار می گیرد و مانند بالشتکی به پیشگیری از اصطحکاک در محل مفصل کمک می کند. بورس، با غشای سینوویال ترشح کننده ی مایع سینوویال پوشیده شده است و با انقباض و انبساط خود اجازه می دهد بر روی استخوان حرکت کند.

• مایع سینوویال (synovial fluid) : مایع شفاف، فلیظ و چسبنده ای است که به وسیله ی غضای سینوویال ترشح می شود و به سفیده ی تخم مرغ شباهت دارد.مایع سینوویال به عنوان لغزنده کننده ی بسیاری از مفاصل، بروس ها و تاندون ها عمل می کند و حاوی موسین ، آلبومین و نمک های معدنی است.

• منیسک (meniscus) : بخش دارای انحنای غضروف است که در مفصل زانو و سایر مفاصل قرار دارد، منیسک از نوعی غضروف فیبری دارای انحنا تشکیل شده است.

انواع مختلف مفصل عبارتنداز :

o مفاصل شبیه توپ - و - حفره (ball- and- socket joints)، مانند مفصل شانه، مفصل ران (لگن)؛ در این نوع مفاصل امکان حرکت به طرف عقب، جلو، پهلوها، و نیز حرکت چرخشی وجود دارد.

o مفاصل لولایی (hinge joints)، مانند مفصل انگشتان دست و پا، زانو، آرنج؛ در این نوع مفاصل فقط امکان خم و راست شدن وجود دارد.

o مفاصل محوری (pivot joints) : مانند مفاصل گردن؛ در این مفاصل حرکات محدود چرخشی امکان پذیر هستند.

o مفاصل بیضی شکل (ellipsoidal joints)، مانند مفصل مچ دست که در آنها همه ی انواع حرکت به جز حرکت محوری امکان پذیر است.

o مفاصل کم حرف یا بدون حرکت (synarthrosis)، مانند مفاصل استخوان های جمجمه.

مفاصل از نظر ساختمانی به 3 نوع فیبری (متصل شده به وسیله ی بافت همبندی فیبری)، غضروفی (متصل شده به وسیله ی غضروف) و سینوویال (بدون اتصال مستقیم)، تقسیم می شوند.

مفاصل از نظر بیومکانیکی به 3 نوع ساده (متشکل از 2 سطح مفصلی؛ مانند مفصل شانه و مفصل ران)؛ مرکب (متشکل از 3 یا چند سطح مفصلی؛ مانند مفصل استخوان زند زبرین با مچ دست)؛ و پیچیده (متشکل از 2 نوع یا چند سطح مفصلی و یک دیسک مفصلی یا منیسک ؛ مانند مفصل زانو) تقسیم می شوند. مفاصل از نظر آناتومیک به گروه های زیر قابل تقسیم هستند:

1. مفاصل دست 2. مفاصل آرنج 3. مفاصل مچ دست 4. مفاصل زیر بغلی 5. مفاصل جناغی - ترقوه ای 6. مفاصل مهره ای 7. مفاصل گیجگاهی-فکی 8. مفاصل خاجی- خاصره ای 9. مفاصل ران (لگن) 10. مفاصل زانو 11. مفاصل پا